通過調整控制參數，常規PID控制器能夠實現精度要求不高的交流異步電動機矢量控制，但不能滿足高系統性能的調速要求，因為它是一種針對對象模型已知、參數不變基礎上的線性控制，而且對于控制參數的整定，主要根據經驗，一經整定基本不變，很難獲得參數的全局性最優值，表現出較差的自適應性與魯棒性。模糊PID控制器的設計，模糊PID控制結構模糊PID控制是以模糊規則為基礎，對PID參數進行實時調節的一種參數自整定控制系統。這里以礦井提升機運行實際速度與S曲線給定速度的誤差e和誤差變化率ec作為模糊控制器的輸入，PID控制器參數k作為模糊控制器的輸出。
模糊規則的建立這里采用工程上常用的二維Mamdani型模糊控制器，設定輸入變量e，ec和輸出變量k的模糊子集為負中，負小，零，正小，正中，正大，量化論域為［－3，MATLAB中使用模糊控制工具箱，可以得到各變量的隸屬度函數。考慮到對論域的覆蓋程度和靈敏度、穩定性和魯棒性原則，在論域的左端采用“Z”型隸屬度函數。右端采用“S”型隸屬度函數，其他部分采用三角形隸屬度函數。模糊控制規則是建立輸入模糊變量與輸出模糊變量之間的關系，根據工程整定中K三者的關聯并結合煤炭工程裝備技術現場提升機的運行期情況，確定模糊控制規則表的模糊規則表基于模糊規則表，應用模糊推理合成的算法，系統實時的PID參數取值應該分別為：其中：ΔK分別為模糊控制器輸出的修正值，K為PID控制器的初始值。在提升機運行的過程中，通過不斷檢測e和ec，在線實時整定PID參數值可以保證提升機按其給定的速度運行，提高系統的穩定性能。
