高創(chuàng)先進(jìn)的振動(dòng)抑制技術(shù)，使運(yùn)動(dòng)更平滑，整定時(shí)間更短，定位精度更高。

　　工業(yè)機(jī)器人和加工系統(tǒng)易受引入到位置控制系統(tǒng)中的振動(dòng)影響，導(dǎo)致系統(tǒng)不穩(wěn)定。通常，振動(dòng)由機(jī)器人關(guān)節(jié)或機(jī)械連接帶來(lái)的諧振頻率及非線性力引起。

　　現(xiàn)代加工機(jī)械，運(yùn)行速度加快，結(jié)構(gòu)自重變輕，這也增大了振動(dòng)的趨勢(shì)。例如，龍門式機(jī)器人的設(shè)計(jì)，由于自重或成本的限制，而減少使用剛性機(jī)械結(jié)構(gòu);在懸垂負(fù)荷應(yīng)用中，末端執(zhí)行器與龍門式機(jī)器人軸間的柔性構(gòu)件，亦能導(dǎo)致每次運(yùn)動(dòng)停止或運(yùn)動(dòng)到轉(zhuǎn)折點(diǎn)時(shí)，機(jī)械大幅度振動(dòng)。為保持精度，需暫停機(jī)器直至共振消失。為達(dá)到最高生產(chǎn)力，整定時(shí)間需盡可能短。

　　高級(jí)振動(dòng)抑制控制技術(shù)由高創(chuàng)研發(fā)，并應(yīng)用于自主產(chǎn)品——CDHD系列伺服驅(qū)動(dòng)器中，對(duì)于在恒定頻率出現(xiàn)振動(dòng)的系統(tǒng)，可使系統(tǒng)迅速穩(wěn)定。專有控制算法可減少跟隨誤差，并縮短負(fù)荷整定時(shí)間。

　　高創(chuàng)振動(dòng)抑制技術(shù)的優(yōu)勢(shì)

　　準(zhǔn)確路徑跟蹤提高加工精度

　　快速整定時(shí)間提高設(shè)備生產(chǎn)能力

　　運(yùn)動(dòng)平滑且安靜

　　有源阻尼隨實(shí)際產(chǎn)生的振動(dòng)而變化，且不受諧振頻率波動(dòng)影響

　　支持抑制高達(dá)400 Hz諧振頻率

　　振動(dòng)抑制功能在閉環(huán)中運(yùn)行，執(zhí)行時(shí)檢測(cè)振蕩，并立即使振蕩減幅。通過對(duì)荷載振蕩進(jìn)行有源阻尼，高創(chuàng)驅(qū)動(dòng)器可大大降低重負(fù)荷或末端執(zhí)行器到達(dá)目標(biāo)位置的時(shí)間。雖然跟隨誤差在編碼器的水平可能更高，但系統(tǒng)整體性能(按負(fù)荷位置評(píng)估)，可以明顯改善。

　　振動(dòng)抑制過程

　　振動(dòng)抑制過程分四個(gè)階段，如圖3。

　　第一階段：利用控制變量，例如位置誤差和電流，檢測(cè)出引入系統(tǒng)中的干擾，并計(jì)算出干擾值。

　　第二階段：干擾值經(jīng)過窄帶帶通濾波器濾波，選中產(chǎn)生系統(tǒng)振蕩的干擾。帶通濾波器的中心頻率和帶寬值通過兩個(gè)參數(shù)進(jìn)行設(shè)定。

　　第三階段：計(jì)算修正的輸出值。

　　第四階段：修正后的輸出值經(jīng)阻尼增益參數(shù)放大輸出。

　　對(duì)于高頻振動(dòng)，高創(chuàng)CDHD驅(qū)動(dòng)器使用標(biāo)準(zhǔn)低通濾波器和陷波濾波器應(yīng)對(duì)。高創(chuàng)研發(fā)的專有振動(dòng)抑制功能用于由低諧振頻率(5Hz~400Hz)引起的振動(dòng)，同時(shí)也能應(yīng)對(duì)同一系統(tǒng)中的多個(gè)明顯不同的諧振頻率。

　　通過CDHD驅(qū)動(dòng)器的自動(dòng)調(diào)整過程，振動(dòng)抑制自動(dòng)應(yīng)用到系統(tǒng)中。首先，測(cè)量出振蕩頻率并設(shè)定振動(dòng)抑制頻率。然后，逐步提高振動(dòng)抑制增益直至測(cè)到阻尼。高創(chuàng)圖形用戶界面軟件也便于使用者監(jiān)控及手動(dòng)調(diào)整設(shè)置。

　　高創(chuàng)的振動(dòng)抑制方法顯著提高了通過柔性聯(lián)軸器連接負(fù)載的伺服系統(tǒng)性能

　　這種聯(lián)軸器具有特定的柔性。如果電機(jī)的伺服控制的設(shè)置是針對(duì)運(yùn)動(dòng)時(shí)接近于零的振蕩，那么負(fù)荷就會(huì)劇烈振蕩。而且每次加速度的改變，都會(huì)施加干擾，進(jìn)一步增加負(fù)荷振蕩。

　　圖5和圖6分別展示了該系統(tǒng)應(yīng)用振動(dòng)抑制功能前后的整定時(shí)間記錄圖。不使用振動(dòng)抑制功能，整定時(shí)間超過1.5s，然而使用振動(dòng)抑制功能，整定時(shí)間減少到1/4s。

　　高創(chuàng)振動(dòng)抑制已被證明在因重負(fù)載導(dǎo)致路徑偏離的機(jī)器人應(yīng)用上極為有效。

　　圖7展示了應(yīng)用高創(chuàng)CDHD驅(qū)動(dòng)器應(yīng)用振動(dòng)抑制功能前后的機(jī)器人路徑跟蹤。不使用該功能，振動(dòng)導(dǎo)致偏離預(yù)定路徑;而一旦使用該功能，路徑跟蹤將變得精準(zhǔn)和平滑。

　　當(dāng)自動(dòng)化應(yīng)用使用懸垂負(fù)荷、滾珠絲杠或皮帶驅(qū)動(dòng)的線性滑軌或非剛性電機(jī)負(fù)載聯(lián)軸器時(shí)，均將面臨振動(dòng)風(fēng)險(xiǎn)。在諸如電子裝配、半導(dǎo)體、機(jī)床和實(shí)驗(yàn)室自動(dòng)化等應(yīng)用中，標(biāo)配振動(dòng)抑制功能的CDHD系列驅(qū)動(dòng)器能有效地縮短加工周期，提高設(shè)備性能。